Horní Lipka je částí města Králíky a leží na území přírodního parku Králický Sněžník. Do obce vás dovede cykloturistická trasa 4068, která pokračuje do obce Horní Morava pod Králický Sněžník. V sousedství obce prochází červená hřebenová trasa E3 mířící na vrchol Králického Sněžníku.
Horní Lipka byla založena v 16. století. Kdysi tudy procházela stará obchodní cesta do Kladska, proto tu stávala celnice, která postupem času zanikla. Dominantou středu obce je filiální kostel sv. Anny z r. 1818. Kdysi přiléhající hřbitov dnes připomínají jen snesené náhrobní kameny u jižní stěny kostela a hřbitovní kříž uprostřed. Na okraji hřbitova se nachází památník starousedlíků zavražděných v srpnu 1945. Na místě památníku padlým z 1. světové války, na blízké křižovatce, stojí dnes pomník rudoarmějcům z r. 1945. Na tzv. Freudebergu stojí další osamocená sakrální stavba – oplechovaná zvonička. O někdejší velikosti obce vypovídá údaj o počtu obyvatel z r. 1930 – tehdy tu žilo 621 lidí! Nejstarší dějiny obce jsou zpracovány v dochované obecní kronice, popisující události z let 1800–1938. Její český překlad je uložen v Městském muzeu Králíky. Na jihu katastru se nachází nepřístupný, zdemolovaný pevnostní objekt K-S9.